1、概述

iTS-3這一輪修改主要表現在:

    1> 提升在有不同幅度的靜態、不同頻率幅度的動態磁干擾情況下的航向準確度；

具體表現是在不同的車(載體)上，存在不同的穩態磁干擾，干擾強度每輛車都不一樣，需要提升這個情況下的航向準確度。實現的方法是優化算法模型和參數調優。另一個優化是加入動態磁標定功能，可以標定一次，也可以實時開啟。在某一載體上如果開機航向不準，在開啟磁修正后轉動一圈即可進行標定，提高航向準確性。

         在載體運動過程中存在各種電氣設備的動態磁干擾，這時的航向準確性優化包括算法模型的修改、動態磁干擾標定。這樣在運動過程中航向會變得越來越準。

    2> 提升在有靜態、動態磁干擾情況下的航向準穩定性；

具體表現是在不同的車輛(載體)跑車過程中停車時，航向都可以穩定的停下來。實現的方法主要是算法模型的優化和參數調整。

    3> 在提升上述兩個方向的同時不改變對別的工況的適應性

          具體表現是不僅在有不同干擾時航向準確性、穩定性有提升，在磁干擾小時也要更好，同時也要考核在不同運動工況時的綜合性能。

總體來說這輪修改主要是修正兩個問題:航向不夠準(磁干擾不同，有大有小，如何自動適應)、航向穩不住(磁干擾強度不同、還存在變化，要適應，且能穩住)。努力想實現的目標是在各個用戶的不同載體上，都能適應，給出更準確的航向，同時停下來的時候都能穩住。讓客戶不用關心不同場景的磁干擾問題，放心使用。